天眼查App显示，2025年7月18日，苏州绿的谐波传动科技股份有限公司的「一种力控线性关节模组及移动设备」正式进入专利权的授权阶段。申请人为苏州绿的谐波传动科技股份有限公司，该项工程元件专利涉及力控线性关节模组及移动设备的技术应用。据专利信息显示，该技术能够从源头解决线性模组在重复使用过程中发生零点漂移的现象，同时实现移动后的自动复位，由此进一步提高移动零点的精确程度，相比于现阶段常规直线模组来说，兼具操作过程简单、移动精度高、可控性强以及杜绝零点漂移现象等优势。发明人为李建伟、周云海、李健、孙金龙。该专利的代理机构为苏州市中南伟业知识产权代理事务所（普通合伙）。

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