上半年都想成为宇树的竞争对手，下半年只想成为各细分领域的“宇树科技”。

作者：吕鑫燚

 编辑：狄鑫彤

出品：具身研习社

2025年上半年，具身研习社在人形机器人产业一线调研中，被行业人士问及最多的问题莫过于：与宇树形成直接抗衡的北方头部企业究竟是谁？彼时，围绕这一产业关切点，我们曾发布《南宇树北xx，市场在寻找北方代表选手》一文，聚焦南北产业力量对比的核心议题。

短短数月，人形机器人赛道的竞争格局已发生剧烈迭代。尽管“公认的北方代表选手”尚未出现，但市场的关注点已悄然跳出“南北对标”的单一框架。伴随竞争进入白热化阶段，赛道已衍生出多维度分化的多元派系。

与之对应，市场评价标准也从“谁能与宇树直接对标”转向对企业细分维度卡位能力的深度考量。

有趣的是，所谓“细分维度”并没有统一的说法，仅是从不同视角出发来评判一家企业的价值。最常见的为：从布局方式来看，分为本体派、大模型+本体派；从落地场景来看，分为商用派、工业派等。各自出发角度不同，导致企业在资方等业内人士眼中的“价值”也不同。

在具身研习社看来，无论是“派系之争”还是“论资排辈”，都无法还原一家人形机器人企业的真实商业价值。变革总会在不经意间偷袭，颠覆所有人的认知，现在看似平平无奇的企业，不见得永远是“吊车尾”。

而这种现象产生的本质，实则是行业对“下一个宇树科技”的头部企业空缺填补期待，叠加了资方、从业者对错过赛道红利的FOMO（Fear Of Missing Out）情绪，二者共同推动市场从“粗放对标”向“精细卡位”加速转型。

工业派VS商用派

各执一词拼可行性

几十年后，人们习惯人形机器人存在时，大概率会对一个历史细节感到错愕，原来人们曾为人形机器人到底该用在哪而吵过架。

虽然现阶段人形机器人落地场景已经十分多元化，人类想干的不想干的都干过一遍。但粗略来看，总共只有两大类：工业、商用。（至于家庭现阶段还是后话）

从工业派来看，这部分群体有一套完整的商业逻辑。首先工厂结构性用工矛盾是客观存在的现实；其次，工厂自动化升级是不可逆的趋势；最后，工厂结构化环境和标准化流程，十分契合当下人形机器人的技术水平。

因此，新质生产力的代表人形机器人出生的时候就挂着绶带“进厂光荣”，而那部分用工缺口则是可以预见能吃下的蛋糕。

此外，进工厂还有非常明显的节奏，几乎所有专注工厂的企业都先从巡检、运输等简单工作入手，仅有少部分企业在尝试柔性、非标等工作。这其中的原因非常简单，巡检、运输等工作对技术要求的门槛较低，能提升人形机器人在实际应用中的成功率，更符合工厂对安全生产的核心追求。

在工业场景落地的企业还有一个特别有意思的现象，几乎没人再争执究竟要用双足还是轮式了，而是不约而同都选择轮式，智元近期在工厂的规模部署也选择了轮式机器人。似乎，在工业场景中，人形机器人下半身构型已经不是争执点了。毕竟，双足还存在不稳定性和移动速度低下的痛点。

但工业派没告诉你的是，现阶段人形机器人进厂存在一个结构性矛盾。

工厂的确存在用工缺口，但大部分岗位的特点都是柔性和非标操作，也就是当下人形机器人难以完成的工作。而人形机器人真正在看的运输、巡检，其实AGV、机械臂已经干得又快又好，相比之下相对更贵、效率更慢的人形机器人有点尴尬。

这些工业派没说出口的现状，正是商用派反驳的核心。

在商用派看来，工业短时间难以落地高含金量的工作，这是一笔算不过来的经济账。其次，工业结构化环境和标准作业流程相对傻瓜易操作，并不符合具身智能要在真实环境吸取数据反哺技术迭代的闭环。反之，商用场景高动态环境和复杂任务以及高频交互，能更利于人形机器人的迭代。

更重要的是，商用容错率较高，不会耽误正常经营，能提高用户的接受程度，频繁和人类互动还能为走入家庭奠定基础。因此，在商用派眼中，商用场景有高含金量的数据价值、广阔的商业空间。部分场景的任务具有一致性特点，有利于人形机器人能力迁移，提升应用边界。

从商用落地来看，比较受企业偏爱的任务为酒店接待、展厅导览等，能承担部分人类繁琐重复的工作任务。相比工厂更多是轮式人形机器人，商用则偏爱双足，一方面这类场景和任务对稳定性要求并不苛刻，另一方面，双足看起来更性感，更有吸引力。

目前工业派和商用派各有代表企业，也都捧出了各派系的宇树科技。两方博弈的本质是对技术发展的预判和商业需求的洞察，拼的就是谁吃下的蛋糕更多。

本体派VS本体+模型派

本质是商业路线的博弈

无论是进厂还是商用，具身智能的上限在于“脑力”已经成为不争的主流共识，但共识之下，究竟要不要做脑却出现了明显的分野。

部分本体厂商坚持将上限的主动权掌握在手中，在这部分群体眼中唯有自己打磨大脑能力，并将其成功部署，才是摸索人形机器人生产力价值的最优解。就像岗位上的工人，只有强壮的四肢难成大气候，知其然并知其所以然才能熟练掌握更多技艺。

因此，这部分群体选择“本体+大模型”全自研的技术路线，以更懂物理世界的大脑和更适配工作任务的本体结构的组配入局。典型的代表案例有星动纪元、千寻智能等。

以星动纪元为例，其对具身研习社表示选择本体+模型路径的原因在于，该路径是手段也是目的。“通用大脑+通用本体”能够更好地将机器人的硬件与软件相结合，协同进化，使机器人在物理世界中具备更强的适应性和通用性。

大脑侧，星动纪元具身大模型ERA-42集合了分频VLA和世界模型，集视觉、理解、预测、行动为一体的模型；实现同一个端到端VLA模型控制高自由度人形机器人的全身灵巧操作，语音命令即可完成上百种复杂操作，包括柔性物品分拣、扫码，使用螺钉枪、移液器等。

本体侧，星动纪元选择硬件通用化、模块化的方式切入，能适配多构型本体的同时还能做到像乐高一样按需组配，提高本体结构和场景诉求的配备度。

一个能听懂自然语言并发出精准操作的信号的大脑搭配灵活操作的本体，让星动纪元实现了产品批量交付，全球市值TOP10的科技巨头中，9家为星动纪元客户。

千寻智能也坚定选择“软硬协同”的方式，其认为只做本体价值很受限：硬件能力与十几年前差异不大，核心突破在模型 “大脑”，无大脑的硬件无法实现通用智能，但只做大脑不落地：模型需适配具体硬件结构训练 “肌肉记忆”，脱离本体无法实现精准动作控制。

模型侧，千寻智能近期推出了“边想边做”的OneTwoVLA大模型，让机器人有了思考、推理能力。将传统分离的“推理大脑”和“动作四肢”整合为单一Transformer模型，首次实现“推理与执行同步”，在长程任务中成功率比纯动作VLA提升30%。

例如执行“帮我涮牛肉”指令时，模型可实时判断“何时推理步骤、何时执行动作”，并具备错误检测与恢复能力（如抓偏物体后快速调整）。

与之匹配的是千寻智能的硬件本体设计与VLA模型需求强绑定，避免“逆解失败”（如机械臂伸长时无法抓取物体）等问题，通过底层架构优化，确保模型输出的动作指令能被硬件精准执行，例如OneTwoVLA模型的“边想边做”能力，需硬件实时响应推理与执行切换，无延迟卡顿。

与全栈自研路线形成鲜明对比的是，“纯本体派”厂商秉持差异化的战略逻辑。部分代表企业认为，当前阶段的“大脑”研发仍是高投入、低回报的“资金焚烧炉”，并非All in的最佳时机；另有企业则将商业化落点聚焦于科研、赛事等垂直场景，此类场景更侧重本体性能与接口适配能力，因此需将核心资源集中于本体结构打磨与供应链成本优化等关键维度。

宇树科技就是本体派的典型代表企业，其本体结构和零部件已经是产业内顶尖的存在，运控能力也频频挑战行业上限，但始终没有将注意力集中在大脑能力上。虽然和创始人王兴兴的背景相关，但也确实为宇树科技蹚出一条年营收超10亿的商业化路径。

基于对本体结构的绝对性投入，宇树科技不仅在关节打磨上具有优势，也通过自研带动了成本下探，以几万元的绝对性优势抢占国内外科研市场，成为二次开发的标配硬件载体。

众擎机器人虽相对宇树科技较为年轻，但也是近年本体派的后起之秀。其本体设计在实用的基础上更具美学色彩，运控能力也通过领先的直膝步态抢占心智。在商业化上，基于本体性能，众擎选择以“硬件开源+生态分润”模式，切入市场。12月即将举办的格斗大赛，将进一步展现这位本体派代表选手的商业雏形。

当下，本体派和本体+大模型派都有出色的代表企业，它们凭借技术路线的差异成为细分领域的绝对龙头。虽然部分业内人士将“纯本体派”视为没出路，认为其本质就是遥控玩具，并没有革命性意义。但具身研习社认为，从产业实践来看，两条技术路线并无绝对的“优劣之分”，本质上是产业玩家基于自身资源禀赋、技术积累与市场判断做出的差异化抉择，全栈自研派押注长期通用能力，纯本体派则更具有短期场景落地的优势。

不过值得注意的是，一级市场显然更青睐“本体+大模型”的叙事逻辑。这一偏好并非偶然，毕竟大模型赛道此前已通过AI技术的规模化应用充分验证其商业潜力。

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