技术史上的范式跃迁，常常始于做减法——拿掉以为必不可少的“标配”。

正如晶体管将电子管连同整套真空与供电系统，从主流计算架构中一并剔除，让算力挣脱笨重的物理边界，在一块固态材料上一路生长出今天的AI时代——很多真正改变产业的技术路线，都指向同一个方向：

减少冗余、回归本质。

在机器人动力领域，瞄准“拿掉减速器”的直驱技术，走的正是这条删繁就简的路子：让电机直接输出关节所需的转速与扭矩，中间不再经过任何机械传动。

过去几十年，业界也有过多次尝试，却始终没能在机器人场景中迈过规模化商用的坎。正因如此，当张笛决定扎进直驱路线时，导师李泽湘教授抛出了一道核心追问：底层到底发生了什么变化？现在做直驱，时机成熟了吗？

今天，32岁的张笛带着本末科技的答卷，正式挂牌港股（06731.HK）——他是“李泽湘系”最年轻的IPO创始人，也成为了港股最年轻的白手起家上市公司实控人。从“减速器是否必要”的追问开始，他用六年时间带领本末科技沿直驱路线持续推进：打破路径依赖、打造差异化产品、迈入技术突破与规模交付的新阶段。截至2025年12月31日，本末科技已成为全球出货量最大的消费机器人直驱解决方案供应商，与全球前十大消费机器人厂商中的四家建立深度合作关系——曾饱受争议的直驱路线，正从技术探索大步迈向产业前台。

但对张笛和本末科技而言，上市远不是终点，而是新一轮“从0到1”的开端。

本场对话，智讯智库创始合伙人张佳伟将与本末科技创始人兼CEO张笛一道，拆解直驱产业化的底层支撑，探寻这家年轻的中国硬科技公司，如何在产业变革的节点上，将这条少有人走的技术路线，迭代为整个机器人行业的“必选项”。

    核心速览

• 技术本质：张笛认为，减速器本质是一根“力的杠杆”，不创造能量，只在力和速度之间做变换，同时带来摩擦、损耗与精度影响；直驱则是删掉了不必要的机械传动，让动力系统“删繁就简”，在精度、力控、寿命、效率、噪音等维度具备优势。本末科技仅用3年，就将同等输出性能下的直驱系统重量降低了至少60%-70%，持续突破直驱当前最核心的轻量化瓶颈。

• 商业验证：2025年，本末科技直驱模组出货约850万套，截至2026年6月底，赋能超750万台机器人，成为全球出货量最大的消费机器人直驱解决方案供应商；全球前十大消费机器人厂商中已有四家与其建立合作，公司营收三年增长约15倍。上市对张笛和本末科技而言，是一个新的“从0到1”。本末科技计划下一步将从直驱赛道头部玩家，进一步成为“有直驱找本末”的行业代名词，并向机器人直驱技术平台和开放生态持续延展。

• 产业趋势：减速器不会彻底退出市场，但长期看不会再是主流；张笛判断，直驱将成为未来机器人大规模普及的“必选项”。当前一方面仍需继续突破直驱方案在同等性能输出下的轻量化，另一方面则要打破行业沿袭数十年的减速器路径依赖与认知惯性。机器人形态上，他同样给出鲜明判断：未来出货量最多、覆盖场景最广的主流形态，将是兼顾室内外通行能力的轮足式机器人，而非单纯的人形机器人。

• 核心壁垒：技术端，本末科技沿两条路径持续突破直驱边界：一是让电机直接达到终端所需的性能区间，二是以磁齿轮通过磁场完成力速变换，并借力中国稀土永磁产业链优势继续向性能边界推进；产业端，则优先锚定体量大、迭代快的消费机器人市场，以规模交付反哺技术迭代。上市后，公司将沿“一纵一横”继续扩张：纵向扎根直驱技术突破，横向延伸品牌、产品定义、国际合作，并以开放姿态联动上下游，共建直驱产业生态。

关键词：

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【声明】本文根据访谈实录精校整理，（ ）内文字为编者补充注解。文中数据以公司公开披露文件为准，观点为受访者基于行业实践的个人分享，不构成任何投资建议。

本末缘起：

减速器，非有不可？

智讯智库：恭喜笛总，本末通过港交所上市聆讯，公司也将进入新的征程。

今天我们希望从技术来路、商业生态、产业变革，以及具身智能的技术路线等话题，做一次深度访谈。先请您做一个简单的自我介绍，以及对本末这家公司的介绍。

张笛：大家好，我是本末科技（Direct Drive Tech）的CEO，我叫张笛。本末科技成立于2020年，是一家专门致力于用直驱技术改变整个机器人乃至整个动力行业的硬科技创业公司。公司立足于直驱技术，立志成为机器人行业的技术平台服务提供商。过去几年本末科技业务发展非常迅速，目前已成为世界上出货量最大的消费机器人直驱解决方案供应商。

智讯智库：您读书期间就在钻研直驱相关技术了，当时全球机器人动力产业发生了哪些变化？您当时的体感是怎样的？

张笛：读书的时候，严格来说我不是做电机或机器人关节方向的，我是关节的直接使用者。我学的就是机器人学科，每天要跟不同的代码、软件和硬件打交道。在这个过程中，我发现机器人关节里有很多不合理、不必要的设计，也因此意识到，删繁就简——让机器人关节模组越做越简单，才是行业必然的前进方向。

公司成立于2020年，但对直驱方向的探索和尝试远早于此。最早在做机器人方案时，我们发现减速器既没有存在的必要，还会带来明显的性能下降，甚至在成本和供应商方面都造成很大困扰，当时就觉得这件事不合理。基于这一点，我们在2018、2019年做了第一波面向机器人的直驱探索，但很遗憾比较失败；2020年重整旗鼓，成立了现在的公司。一路走来，我们不断做出技术突破、得到客户信任，如今在品牌甚至资本市场上也有了更大的发挥空间，是比较幸运的。

智讯智库：电机加减速器这个大逻辑已经存在了上百年，这条技术路线统治机器人关节领域也有几十年了。您觉得它一直以来的底层逻辑是什么？它的边界又在哪里？

张笛：首先，您刚才援引的这两个数据我都认可。但我觉得看一个行业不能看绝对值，要看相对值，因为相对值代表着变化趋势。减速器存在了百年、在机器人行业应用了几十年，这是绝对值，是已经过去的事情；要看的是，减速器在最近10年有什么新技术突破，作为对比，直驱行业在过去10年又有哪些变化和突破，答案就不言自明了——到底什么方案正在方兴未艾地迭代，什么方案已经深陷瓶颈。这也是成立本末科技的立足点之一。

过去几年，更具体地说从2023年到2026年，如果有机会一会儿可以去我们展厅看看，同样性能输出的直驱方案，系统重量降低了至少60%到70%，这只是在短短三年内完成的。我们的营收在过去三年也翻了15倍。这些相对值的变化，更能代表两个技术方案未来发展的动态比较。

智讯智库：回到最早，您决定做直驱相关技术，一开始是偶然扎进这条路线，还是规划好的？

张笛：发心有一定的偶然性：有些事情没想通、觉得不合理，尤其是觉得减速器并不必要。这样的“必要性检测”，哪怕到今天依然成立——假设有一个机器人关节模组，把关键部件一个个删掉，然后看看到底删掉哪个部件会让关节模组最本质的功能消失不见。

逐个检测：驱动器不能删——它是弱电转强电的必然环节，否则无法使用电能；电机不能删——它是电能转机械能的唯一手段，删掉它关节组件就没有相应功能；传感器和控制器也不能删——一个是眼睛，一个是大脑。

反倒是把减速器拿掉，你会发现整个关节模组的本质功能依然存在。只不过性能稍微弱一点，弱了补上就行了。

所以早期作为技术工程师，在各类项目探索中就埋下了这个疑惑。当时并没有立刻创办公司，而是广泛看了很多方向——做研究探讨问题的边界几乎不受限。探讨一圈之后，发现每个问题背后都有其规模与体量，而直驱这件事价值最大，也最有机会改变整个行业，是一个“母命题”。后来便专注投入到用直驱去除所有减速箱、完成对整个动力板块技术革命的路上。

智讯智库：李泽湘教授是您的老师，也是公司的重要股东。在您决定深扎进直驱这条技术路线时，他的态度是怎样的？请聊一聊跟李泽湘老师之间的故事。

张笛：非常支持。李老师经历了机器人行业从诞生到几十年里的若干次波峰波谷，经验非常丰富。最早跟他提出直驱时，虽然他不在一线做这方面研究，但他非常敏锐地感觉到这件事有价值——过去也有若干波研究者和企业想寻求突破。他反倒问我：你现在做这件事，底层有什么东西发生了变化？现在做是不是好的时机？回答完后他很认可，甚至给了第一波种子轮投资，公司最早的资金就是李老师和我共同出资的。

智讯智库：公司叫“本末”，“本”代表什么？“末”代表什么？可以解读一下吗？

张笛：公司最早叫Direct Drive Technology，只有英文名，因为最早去海外调研更多。后来把Direct Drive理解为公司最长远的愿景，再想把它翻译成讲究信达雅的中文名——信达雅的翻译，本质上是人为地为术语做一次“复格”。

我是这样理解的：直驱本质上是一场绝对会发生的技术革命，但它不是一朝一夕能够完成的。2020年刚成立时，绝大多数人干脆觉得这是骗子，这份信任很难靠一家年轻公司一夜之间建立。既然是一件长久的事，要直接驱动我们的使命，就要清楚什么是“本”、什么是“末”——就像一棵树，知道本和末在哪，中间的枝干才足够粗壮、足够笔挺、足够直。这是第一层想法。

第二层，如果希望公司健康成长、事业长青，扎根固本和开枝散叶、逐末都很重要——没有一棵树只长根不长末，也没有一棵树只长枝杈不长本。这样的经营理念对我们也是鞭策。

最后还有一个小原因。起名后头几年，大家常会说：你是“本末倒置”的那个“本末”吧？——这反倒成了介绍自己的好机会：推本溯源，“本末倒置”是宋朝才有的成语，而“本”“末”可以追溯到金文、象形文字，《大学》里也有“物有本末，事有终始。知所先后，则近道矣。”

智讯智库：所以“本末”不只是代表了直驱，更多还蕴含了您对公司的自我拷问及经营理念。

张笛：是的，这些意义不是成立第一天就想清楚的，而是边经营边摸索出来的。技术和产品上我们还需要做一些行业教育，但一套底层方法论，能帮事业更快、更健康地抵达目标。

智讯智库：整体总结下来，某种意义上是要干掉减速器。

张笛：不是某种程度上——而是要在各个程度上去掉减速器。

直接驱动世界：

删繁就简的动力范式革命

智讯智库：您觉得干掉减速器这件事，是一次技术替代，还是一次范式革命？目前最大的困难点或突破口，是在产业的惯性，还是某些技术的突破？

智讯智库：那目前又处于一个什么样的阶段？最开始又是怎样的？

张笛：我梳理一下。刚成立时我们也想一下子有技术突破、把产品做出来，但事物发展有规律。最初的突破口恰恰不一定是技术、也不一定是产品，而是打破信息差、打破路径依赖。2018到2020年那个时候，行业为什么一定要用减速器？产品经理和工程师觉得天然如此，就像接手一套“屎山代码”，产品从一开始就是这么设计的。

但其实不是。即便直驱技术尚未突破、产品尚未定义好，也已经有一部分减速器市场可以被直驱方案吃下。总归要有行业愿意先用起来，我们才有机会把技术变成能跑的产品、逐步迭代能力——这是第一阶段。

第二阶段，可以用产品定义趋利避害。直驱唯一的缺点，是同等输出性能下重量会稍微重一点；而从成本、寿命、效率、噪音、精度，到机器人最需要的力控（机器人对接触力的感知与精确调节），直驱都是碾压式优势。既然如此，就可以在对重量没那么在意的场景做差异化产品定义。

第三阶段，硬桥硬马地做直驱技术迭代，突破最后瓶颈，一点点拓宽技术边界。2023年到2026年，同样输出的产品总重量已经下降至少60%到70%，这样的突破让我们能做更多事，现在的切入点更多在技术上。

IPO之后，我们会成为世界上第一家以直驱技术为核心的上市公司，接下来品牌上也会有各种新切入点。就像打怪升级，公司整体能力在逐渐提升，再去定义、引领一个行业；能把这杆大旗竖好，我们既感到荣幸，也有责任感和使命感。

智讯智库：您刚刚提到精度、噪音、力控都有着多方面的优势。如果从直驱技术对比传统减速器方案，最核心的一个指标，您觉得是哪个？

张笛：现在我们最关心的唯一指标，就是进一步降低同等性能、同等条件下的系统总重，这是唯一的短板。不同客户、不同应用对直驱优势的选取不一样：在意续航的，直驱摩擦少、能量损耗小、用电效率高就成为卖点；做灵巧手的，反驱（即欠驱动，驱动器数量少于系统自由度）和力控就成为主要卖点。要进一步改变整个动力行业，我们继续朝轻量化努力，而且前提一定是同等输出、同等工况。

智讯智库：“删繁就简”，这也是公司的哲学。您觉得除了删掉减速器，未来还有没有什么东西可以删掉？以及直驱跟减速器方案，长线来看会不会是一个长期并存的状态？

张笛：还有哪些东西可以删掉？我不做预测，还是用刚才的“必要性检测”：挨个删掉部件，不影响最本质功能的，就是非必要、可以做减法的部分。

能做减法确实更优雅。在减速器的生命周期上，我们会类比电子管和晶体管这对半导体领域的“双子星”。

电子管现在完全被剔除市场了吗？也没有，一些音箱爱好者和大型设备仍在用；但没有晶体管，就没有这一波AI发展。同样，没有直驱技术，也不会有机器人大规模走进千家万户的大趋势。我们坚信直驱一定会是主流、会快速蓬勃发展，但这不代表减速器会完全消失。至于最终形态，不必纠结于减速器已经存在几十年、几百年的绝对量——那是没人能撼动的事实。

真正的变化产生在相对量里，要看两个技术在当下和未来的动态发展态势。由此有三个判断：第一，减速器会长期存在；第二，终局上它一定不会是主流；第三，对比迭代速度，直驱正在迅猛迭代。

智讯智库：看弗若斯特沙利文的数据，到2030年，全球机器人动力模组市场预计超过2000亿元人民币，其中直驱动力模组达到人民币179亿元，而2025年其实直驱只有20亿；整体来看，到2030年的渗透率，还是在10%以下。您觉得要推动这个数字攀升，最核心要靠什么？

张笛：推动这个数据的攀升，首先这也是我们在这个时间点选择IPO的主要原因。对于行研机构的市场分析，我只能说它是基于过往数据做的预测，会有路径依赖。

我们从打破信息差和路径依赖、让一部分本无存在价值的减速器先被替代，到做产品差异化、做技术突破，再到现在打品牌，节奏是有原因的：前期准备已经比较扎实，品牌是放大过往产品认知与技术突破能力的一根杠杆。在这个时点放大杠杆，也是我们选择此刻IPO的目的——加速直驱替代减速器的进程。

智讯智库：回到技术的话题，传统方案靠减速器去放大扭矩。那未来在直驱技术下，怎么样去突破扭矩的天花板？核心是靠电磁设计（电机定子、转子、绕组等电磁部分的设计优化），还是看散热，或者甚至底层的材料相关？咱们本末在更上游的材料端是否有一些自己的考量和布局？

张笛：这回到一个更第一性的问题：减速器到底是什么？减速器的本质是一根杠杆，用齿轮方式实现——不管是谐波、RV、行星滚柱丝杠（将旋转运动转为高精度直线运动的传动装置）还是行星轮（行星齿轮机构中绕太阳轮公转的齿轮），物理本质都是杠杆。要用直驱替代这根杠杆，技术演进无非两个方向：

第一条，杠杆不参与能量交换、甚至耗费能量，只在力和速度之间做变换——那为什么不能从设计的第一天起就不让它参与？直接让电机（将电能转化为机械能的装置）一次性设计在最符合终端场景的性能区间里，这是第一条路线。

第二条，杠杆本质是靠材料形变（抗形变能力、弹性形变）去传递和变换力与运动，特殊减速器还会用到摩擦力。材料能做的事，磁场为什么不能做？用磁齿轮（利用磁场耦合传递扭矩，无机械接触、无磨损）模拟这根杠杆，中间没有机械构件，靠无形的磁场传递力、做运动变换，系统因此得以直接驱动。

两条思路的底层技术需求不同：一次性生成足够性能，有赖于设计、材料，上游稀土材料开发更关键；磁齿轮方案里，算法是更重要的演进方向，电机构型特殊、设计同样重要。不同路径要点的技能点不一样，而几乎所有能以直驱替代减速器的技术路线，我们内部都在做储备。

智讯智库：您觉得在机器人动力领域，直驱的下一步会不会有“直驱+”？

张笛：我觉得就是没有。直驱就是目前最好的解决方案：但凡能动的东西，只能分成要么直驱、要么非直驱。直驱之下可以有若干技术路线（一次性生成性能、磁齿轮模拟杠杆，乃至其他路线），但这个理念一旦实现，就是完整、完美的最终形态；所谓“直驱+”，只能是更好的直驱方案，不可能是全新理念。

“直驱第一股” 

中国硬科技的换道超车

智讯智库：您刚刚提到马上登陆资本市场，市场上已经把本末称为“直驱第一股”。您觉得这个“第一股”是什么样的含义？从您自己的视角来看。

张笛：对我们来讲这是一个刚刚的开始，是做直驱行业普及教育和技术突破的新起点。大赛道太广阔了——但凡能动的东西，就能分成要么直驱、要么非直驱——我们只是在机器人这个小细分做出了一点突破，还有很多工作要做。这个新起点让我们有机会从直驱行业的头部玩家，变成直驱行业的代名词，也让我们有更多资源，在其他有诱惑力的方向上做直驱探索。

智讯智库：您前面提到了使命感。那在传统电机加减速器的高端市场长期由海外巨头主导的情况下——您觉得在直驱领域，咱们是否有机会引领全球？或者某种意义上的换道超车？

张笛：至少在已经突破的行业里，我们就是目前全球最好的供应商。直驱方向足够大、动力板块是超级市场，在更宽广的动力市场里，我们只能说在更宽广的动力市场里还是小学生，是一个刚刚做探索和尝试的新玩家；但就消费机器人直驱动力模组的出货量而言，我们已是全球最大。巨头有多年耕耘和资源储备的优势，而我们在直驱细分赛道的技术、产品和资源积累也有独特一面——哪怕面向全球竞争，我们也有自己能突破的特色和优势点。

至少在我们已经突破的这些行业里，我们就是目前全球最好的供应商。但直驱这个方向确实够大，动力板块是一个超级巨大的市场。我们只能说在更宽广的动力市场里还是小学生，是一个刚刚做探索和尝试的新玩家。在这个过程中，从现在消费机器人领域直驱动力模组的出货量来看，我们肯定是全球最大的一家公司。作为这样的生态位，我们有自己得天独厚的优势，当然也会有劣势——巨头有多年的行业耕耘、更深厚的资源储备——但这并不重要，因为我们在直驱细分赛道的技术、产品和资源积累，有自己独特的一面。哪怕面向全球竞争，我们也有自己能突破的特色和优势点。

智讯智库：就像您刚刚说的，2025年咱们出货应该是850万套。为什么是一家中国公司做到了直驱的代名词？咱们本末有没有一些对标的公司巨头？最核心的逻辑是什么？本末是怎么做到的？

张笛：我们是全世界第一家以直驱为特色的上市公司，一直对标的不是某一家公司，而是以减速器方案为特色的一整个关节模组供应商体系——我们真正的竞争对手是一个行业。而且这个行业还不是减速器行业：减速器本质是机械部件，而本末天然输出软硬件一体的完整解决方案，我们对标的是包含减速器的整个动力模组行业。

用去掉减速器、直接驱动的动力解决方案，我们服务机器人、能源、代步工业等所有细分行业；这样的解决方案式供应，也让我们获得更多价值量。

智讯智库：全球前十大消费机器人企业，有四家（据招股书，截至2025年12月31日）选择了本末。您觉得这些大厂选择本末的最核心原因是什么？

张笛：这个数据现在比当时还要多。他们选择我们的原因很简单：行业教育和第一波优势推广是我们做的；他们也亲眼看到直驱这几年的迅猛突破。最终采购决策很简单——在性能和价格上，我们都有全方位优势去替代减速器方案的关节模组，由此形成多年的良性合作。

智讯智库：有没有一些商业落地过程中印象深刻的案例？比如说客户的反馈，或者某些客户的意见让你们的产品做了一些改变？

张笛：有。2020年前后我们在直驱技术演进中有了一些突破，觉得方向可以往下走；但直到2023年，市场才真正认识到我们不光能输出样品、通过测试，而且有足够强的系统竞争力。我们一位非常核心的客户曾组织一次行业内部技术竞标，我们直面国内外友商，用直驱方案赢得了那次内部评比的优胜——参评时我们并不知道自己是在和这么多国际巨头同台。这件事第一次为我们在行业里树立起“产品能打、可靠、团队能确保交付”的口碑，也开启了2023到2025年的快速增长，到现在我们都很感谢这家客户。

智讯智库：您刚刚提到技术的时候提到了材料，中国在稀土永磁（含稀土元素的永磁材料，可作为高性能电机的核心材料）方面有着巨大的产业链优势。您觉得直驱加上原有的材料产业链优势，有没有可能结合出一个新的中国解决方案和中国落地产品的优势？

张笛：肯定会。我们现在已经有一些新突破，下一代甚至下两代的迭代方向都很明确，这中间离不开稀土材料及其后续制程工艺的创新突破。有幸得到很好的上游资源支持，我们也更有信心，直驱这条路未来几年会越走越快。

智讯智库：但是直驱这条路要真正更蓬勃地发展，某种意义上需要一个生态，肯定本末一家公司也挺难。咱们在生态这个层面，上下游有一些自己的布局和考量吗？

张笛：生态上，上游我们会和供应链伙伴持续加深合作，强化供应保障与底层材料突破；下游助力客户更多采用直驱，甚至愿意把技术方案整体贡献给客户，帮他们打出更好的产品；横向看，无论传统减速器方案厂商，还是希望加入直驱生态的友商，我们都愿意打开合作——直驱这个大方向，整个行业才刚刚开启。作为第一家面向直驱的上市公司，我们的心态完全开放，希望更多人加入进来，一起共建直驱生态，让相关的行业认知、技术突破和关注度越来越多。

智讯智库：如果看10年，您觉得直驱会是一个默认选项，还是一个可选项，或者说是一个必选项？

张笛：我们认为，这是必选项。看未来10年，眼下已有越来越多行业在接受这个观点。具身赛道里，机械传动越少，模型越精简、精度保持越久，对机器人大模型演进和力控性能维持都有促进；能源板块里，直驱能减少维护、提高发电效率、降低机组成本；工业现场里，则能用更低价格拿到寿命更长的设备。形而上一点，因为删繁就简、直驱足够简单，它就足够有力，越简单的技术越容易推广普及，让整个行业更快、更高效地享受到技术红利。

智讯智库：其实有点像汽车替代马车的感觉。

张笛：对，再进一步，新能源车替代油车可能更贴切——同样是删繁就简。就像晶体管替代电子管使能了计算时代和AI时代，直驱替代减速器，也会使能整个机器人时代、整个智能运动设备的时代；在动力板块里，它也会像晶体管一样拥有自己的“摩尔定律”，支撑越来越多的机器人设备走进千家万户。

机器人不必是人形：

轮足为何是必由之路？

智讯智库：那咱们下一部分聊一聊具身智能相关的话题。现在人形机器人非常火，您觉得机器人必须要做成人形吗？

张笛：显然我一直是这个观点的否定者。如果机械地把人形定义成一定要跟人一模一样，本质上就是一种路径依赖，没有从场景应用的第一性出发。如果人的构型真那么完美，我们为什么还要发明轮子、发明那么多工具？还有一种论调说，人类的所有环境都围绕人的构型设计，所以机器人一定要长成人的样子——但如果顺着这个思路，就不会去想那个更根本的问题：机器人本质上是一个新物种、新产品，如何在最小代价下符合尽可能多的场景，才是设计方向——要从场景出发、从要做的事情出发去设计，而不是预设"要像人"。跟人一模一样的机器人未来会出现，但一定不是数量最多的品类；在搬运、细微操作等大量细分场景里，一定会有更好的设计。这是第一个点。

第二个点，未来出货量的主流，是既能在室内、也能在室外稳定工作的机器人型号，它们走进千家万户的机会更多。不看天上飞的、水里游的，机器人作为地面设备，可以近似认为：脚下土地的单价×日常运行的区间面积，大致与机器人产品的价值总量正相关。

这个模型下，室内场景好但不出屋、面积太小；室外面积够大但土地单价天然低，所以室内外切换场景的延拓性和价值总量最值得期待。室内平地上，纯轮式机器人完全够用，没必要让腿足机器人啪嗒啪嗒来回走——又吵、效率又低。

室外除非极度崎岖的路面，足式才有得天独厚的优势，但那样的路面土地单价也低；而且无论什么场景，足式的效率、续航、工作面积都比轮式更低。两相比较，室内外切换场景下，结合轮式与足式优点的轮足机器人是必由之路。

这是必然解、也是最优解。轮足形貌有更大的想象空间和市场机会，我们也会做好面向机器人的大模型和相关算法，围绕看重的场景做下游延拓。

智讯智库：就像您说的，普通大众现在接触的机器人大多还是消费型机器人，就像扫地机器人。人形机器人可能现在更多的场景是在科研、教育或者商演等特定场景。您觉得未来在什么样的情况下、什么样的指标下，它们能够做到机器人的所谓千家万户的渗透？

张笛：接下来我们会看到大量机器人形貌像雨后春笋一样长出来，类似智能手机时代的功能机：要解决的问题类似，但形貌千奇百怪，更多机器人会特异化地朝某个具体功能做产品定义，逐渐变成千家万户生活的一部分——这是第一个阶段。

第二阶段，特异化机器人点连成线、线连成面，涌现出能在若干相近领域解决千家万户任务的产品形貌，这在一些品类里已经开始出现。

第三阶段，最终会定义出一个更优秀、相对通用、能解决80%日常需求的产品形貌，居家环境和工业现场都是如此，并推动整个行业进入下一阶段。

智讯智库：现在行业可能会觉得轮足式有点像少数派路线。您觉得轮足比人形更务实吗？还是两者终局是搭配互补？

张笛：这没什么关系，就像直驱一样——从2018、2019年探索至今我们也不算多数派，但我们用产品和技术在若干行业论证了“直驱是必然趋势”。接下来大家会越来越关注机器人如何从demo、从跳舞转向真实场景与功能；当大家希望一款产品价值总量更大、室内外都能工作时，各种面向轮足的产品探讨自然会出现。

智讯智库：长线来看，您觉得人形、轮足，包括四足、甚至履带，会不会是一个长期共存的机器人形态？

张笛：这又有点像直驱与非直驱的关系。终局人形会被完全踢出市场吗？我觉得也不会，总有一些行业一定要用跟人一模一样的机器人，虽然未必是好市场；履带、尤其是轮式机器人，在纯室内场景仍会是王者。机器人一定是百花齐放、百舸竞流的状态，而我们做轮足，是因为认定轮足未来一定会是出货量最多、覆盖场景最广的形貌。

智讯智库：我看到本末的“刑天”，它是模块化的，很酷。这个产品的出发点以及应用场景，以及在您视角下对它的核心定义是怎样的？

张笛：首先得介绍为什么公司会有机器人业务。公司从成立起就叫Direct Drive Technology，但最初没人相信我们，甚至没人愿意来看这项技术能做到什么样，我需要递一张“技术名片”，告诉大家直驱已经发展到什么状态——这是出发点一。

出发点二，这张技术名片既要够帅、够厉害，也要包含我们对未来的构建和猜想。我们仔细思考了机器人未来的形貌，由此定义了第一代刑天机器人。

刑天诞生带着两个使命：第一个使命是作为直驱的技术名片，向行业展示直驱；第二个呢，之所以这一款产品要做成轮足这个形貌，也是带着我们对未来的猜想。

我们觉得轮足是未来的必经之路，要尽快做出行业入场券和心智占领，所以2020年就推出了刑天——早在这一轮具身智能概念推出之前，我们就已经在市场上推广轮足了。

模块化拼装是到了TITA（第二代轮足产品）、再到第三代D1时逐渐加进来的。室内外切换本质上是下半身、是移动侧的事，而机器人区别于AI的核心能力无非两个：移动和操作，这是它与物理世界交互的两个功能板块；室内外切换、轮足最优，解决的是移动板块。操作板块其实有很多通用性——这一波AI大模型的算法，可能逐渐在其中找到迁移和涌现的机会；但物理层面的通用化操作，已有现成方案：所有CNC（计算机数控机床）都长一个样子，却能加工出任意机械构件，靠的就是插拔、是Plug and Play（“即插即用”，模块化插拔替换）、是替换刀具。

模块化替换，是人类产品设计史上面对通用多功能需求摸索出的朴素解决方案；操作这件事也一样，通过Plug and Play、通过插拔和模块化替换，就能覆盖尽可能多的通用操作场景。这也应和了刚才的判断：机器人会从专用功能机器人，到小范围通用的机器人，再到终局更通用、无处不在的形态。

智讯智库：D1的下一步会是什么样？

张笛：这两个特性都已经写进D1。第一，室内外切换场景下移动能力更强：早上从家里或酒店出发（室内），经交通工具、走过几级台阶这样的城市结构化室外场景，再进入写字楼与各种设备交互——整条链路上的每个要素，D1的通过能力都会更强。

这些场景都能很顺畅通过，这是第一个方向。第二，通过之后只完成了移动，操作能力则会从最简单的“带个东西”开始，再逐步——

还能在携带过程中完成一些操作功能，这样的演进路线是我们接下来要做的事情。

智讯智库：咱们现在这个D1已经还蛮成熟了，整体看起来。它目前有没有一些更具象的使用场景？

张笛：有，它已经具备末端配送的全链条能力。在末端100米、室内外切换场景下，您在我们公司就能下单附近商场的咖啡，机器人带您去取；深圳还有几个正在跑的内测站点，围绕写字楼、公寓甚至养老院，让方圆一两公里的物资交换更便利，服务“15分钟便民圈”（即“一刻钟便民生活圈”），相关末端配送场景已经在部署。

本末的商业化闯关

从第一张订单到港股上市

智讯智库：下一部分咱们聊一聊商业化跟上市相关的话题，包括商业生态。您还记得最早的客户吗？你们是靠什么去吸引他，让他选择用你们的方案？

张笛：我们最早的客户是一位前辈，也是现在割草机器人方向做得非常棒的一家公司——松灵机器人旗下的库犸科技，深圳一家很出名的割草机机器人公司，CEO是我多年的朋友，公司也是李泽湘教授投资的。最初我们什么都没有，连工厂都没有、产品都不一定有，我说这东西我能干，他就真的相信了、愿意试试，给了我们从实验室到商业场景的机会。那张单不大、交付量不多，他也是做探索，但公司的第一张商业订单就是他给的；我们交付品质过关，直到现在他们都是很重要的客户。

智讯智库：在这个过程中，您最早的这个客户给你们有不断的反馈吗？或者有持续陪伴着来迭代产品吗？

张笛：肯定会有，而且这正是它宝贵的地方——否则全是闭门造车。在实验室里你想的都是“我假想它应该这样”，到了客户现场才知道实际什么样：你天天琢磨怎么做到0.01度精度，客户可能只要0.5度，但他要更长寿命、更高效率或更低价格，这些朴素需求你在实验室里完全没有认知。所以我们常说要get yourself dirty，把自己放到现场，不要总待在实验室里。

智讯智库：不要在空中。

张笛：不要在空中，一定要在现场，去把这些事情都做好，我觉得这个是很重要的一个过程。

智讯智库：那您觉得从实验室的视角到落地到产业、落地到商用，中间的那个gap大吗？就您自己的感受。

张笛：还是挺大的。我们不算“实验室有技术再做转移”的模式，而是从问题出发——我学的是机器人学，不是电机电气——发现有价值的问题，再围绕它搭产品、做突破，这已是需求触发侧的创业模式，但gap依然很大，主要在于：第一个登陆市场如果没选好，会是很大的折磨，甚至让公司产生系统性风险。直驱能用的行业很多，我们却专注在机器人、尤其是家用机器人，因为推直驱这个理想，完美画像的客户要同时满足三点：有一定体量、有足够快的迭代速度、自己有强烈的新产品导入需求，这样的客户才能更快帮我们成长。

智讯智库：其实就是家用场景。

张笛：这三点缺任何一点，技术都转不起来。比如去做高大上的光刻机——半导体、尤其光刻领域直驱用量确实大、迭代也够快，但体量不够大，撑不起稳定的研发迭代循环，公司没法更快成长。所以哪怕都是跟着客户需求走，跟哪个行业、哪个客户，才能让技术理想更快普及，这是关键。

智讯智库：从0到1，跟从1到100，您觉得哪个更难？

张笛：哪个都挺难，但从0到1更好玩、更有意思。创业不是苦大仇深的过程，更大的维度是团队和你自己是否享受其中、是否看到创造价值的正向反馈。我们团队得到了很多正向反馈，所以从0到1还是从1到100都觉得有挑战，但不觉得苦；真要说哪个有意思，还是从0到1。

张笛：上市啊，上市是一个新的从0到1。

上市之前，我们的任务是在直驱细分板块做到头部；以上市为起点，追求变成了成为整个直驱行业的代表，这个更大的目标才刚刚开始。

智讯智库：那上市之后的下一步核心计划会是什么？包括国际化，您刚刚也提到了推动整个产业的发展。

张笛：上市后的直驱战略很好理解，一纵一横：纵向是本、是扎根，做技术深度突破，攻克直驱相比非直驱唯一的不足——同等输出下继续轻量化，这能换来一大堆其他性能；横向是开枝散叶。

纵向的前沿上，我希望直驱的技术突破要么发生在本末，要么本末是生态里第一个把它推向市场的——这也是我们以开放态度经营直驱生态的原因。横向开枝散叶，无非三件事：

第一，把“一家好的直驱方案供应商”转化成“有直驱找本末”，成为行业的index of the industry、行业的代名词，做好直驱品牌搭建。

第二，是继续做我们的新产品、新技术的定义和开拓，相当于继续在客户侧做客户成功。

第三，是要借助上市这杆资本大旗，推进国际贸易，以及与国际公司、友商及新公司的战略合作。

所以“一纵一横”——纵向以技术突破为扎根，横向去做好技术和产品的定义、做好品牌与交付、做好海内外市场合作。

智讯智库：在机器人这个产业链里，其实有一种叫“卖铲人”的说法，大家普遍会觉得上游的供应链企业盈利确定性会更加高。那在「机器人动力底座」和「机器人本体」的定位权衡里，您认同这个观点吗？这两者之间，本末的重心是不是还是在「动力底座」这一块？

张笛：本末是一家以直驱为特色的机器人技术平台公司，把上游能力包装成各种解决方案模组输出给下游，本质上是一家供应商。健康的生态术业有专攻，产业链上的利益分配是自然而然的过程——我们做好自己擅长的，客户做好他们擅长的，生态才健康。这样的模式也让我们有足够多的资源看到新的产品与技术方向，有足够的现金流去做好直驱技术突破。

“放手干，坚持住” 

32岁创始人的理想与现实追问

智讯智库：您今年32岁，也是李泽湘系最年轻的IPO项目创始人，同时接下来应该也会是最年轻的、白手起家的港股上市公司实控人。您怎么看“李泽湘系”企业？这里面有一大批非常优秀的公司，包括云鲸、希迪智驾、卧安等等。您觉得李泽湘系企业普遍有一些什么样的基因？而本末自身有没有一些不一样的特点？

张笛：李老师这个生态里，大家都更务实地做自己的产品和技术，希望用它们逐渐改变一个行业，乃至改变社会、改变大众的生活方式或产业习惯，都期待用双手创造更好的产品和未来，这是共性。

在此之上，本末是李老师生态里相对偏少的“年轻人做B端产品”的公司。“本末”不只是我们对直驱的理解，也是公司的价值观和行事准则，会融入我们做业务探索时的行为指导。

再突出一点，我们更愿意面向行业里还没出现的东西做超前的布置、超前的探索——不管是直驱还是轮足都是如此。我们更愿意折腾，过程不一定一帆风顺，但整个团队很享受。

智讯智库：非常年轻啊，您二十五六岁开始创业，现在公司就要上市了。您觉得年轻创业者，尤其在硬科技领域创业，优劣分别会是什么？

张笛：年轻人敢想敢干、精力充沛、愿意折腾，这是不可或缺的宝贵优势，缺点也很显著。李老师有个观点：30岁之前最好先做to C，因为更容易理解，30岁之后再考虑做to B。回头看这个判断很对：从统计概率上，年轻人做太deep tech的东西容易吃亏，越硬越吃亏——这波AI反着来，是因为它足够软；而硬科技早期开拓全是硬件，有必须尊重的经验在里面，到现在我们也很尊重有经验的前辈。

年轻人敢折腾是优点，缺点恰恰是折腾之后本该积累下的经验还没有。所以我更愿意把年轻人做硬科技创业，理解为在一个大方向上加了一大堆“白噪声”：它可能被快速证伪，但证伪之后就抓紧基于已积累的经验做下一件事，把能折腾的能力点满，快速试错。

智讯智库：现在整个行业日新月异，您会焦虑吗？

张笛：不会，我会很激动。它要是一潭死水，我觉得就没有意思了，正是因为它日新月异，所以我才会很激动。

现在整个行业——无论是我们擅长的机器人大模型开发，还是云端基模演进——都在不断提供新工具。这一波基模开发给了我们更强的信心去探索直驱突破，有点像用AI设计蛋白质：在近乎无穷的方向里找到一种fold、一种排列组合，让它产生你想要的特定功能。直驱本质是一个技术理念、下面有若干技术路线，如何更快找到最优解？我们投入了大量时间、精力和资源，在AI for Science（用人工智能驱动科学研究与发现）方向上做直驱突破，这也是“一纵一横”里纵向投入的方向。

智讯智库：AI for Science，现在有什么进展吗？

张笛：公司在AI侧的投入分三个板块：AI for Robot（用人工智能赋能机器人）、AI for Science和AI for Iteration（用人工智能加速产品与方案迭代）。

AI for Robot比较好理解，就是做Foundation Model，做解决机器人manipulation（操作能力）和mobility（移动能力）等能力的模型。

AI for Iteration面向快速产品、快速方案生成：典型如借助大模型，用一张参数表直接生成对应的SOP文件和整套工艺制程文件，支持制造端快速打样，端到端从客户需求直达产品，中间完成AI监控下的自动化。

AI for Science，在公司语境下特指用AI突破直驱技术瓶颈，也就是同等输出下“还有点重”的问题。

智讯智库：如果用三个词来定义“张笛”，以及定义“本末科技”，您觉得分别会用哪三个词？

张笛：好，这个问题我还没怎么想，我想想。

我觉得对我自己要是三个词，那大概就是“理想主义”、“现实主义”和“大心脏”，大概是这三个词，可能兼有。

智讯智库：理想加现实，其实就需要大心脏了。

张笛：确实，哈哈，这么理解也对。对公司，第一个逃不脱的词就是“本末”，我们对这两个字寄托了非常多思考；第二个是“直驱”，这是我们最明确的标签；第三个是“长期主义”。

智讯智库：如果10年后有一本书叫《机器人动力史》，您希望本末在其中会是怎样的一章？又会被怎样定义？

张笛：10年后会不会真有《机器人动力史》这本书不好说，但若想在动力史上写下一笔，我希望我们是这本书的最后一章、是结束语、是最终的解决方案和答案。过去几十年，机器人在各种机械传动上都做过探索，而我们相信，删繁就简，去掉所有减速器和机械传动，才是机器人动力的最终归宿。

智讯智库：也是最优答案。那最后一个问题了，如果回到6年前，您会对刚创业的自己说什么？

张笛：其实真的比较感慨，因为正好到了一个新的节点，想说的东西会很多。但如果简单拿一两句话去概括的话，我可能会说“放手干，坚持住”，我觉得这是最主要的两句话。

智讯智库：“加油小伙子。”

张笛：还是像刚才讲的，创业这段旅程没有那么多苦大仇深，中间当然会有很多挑战。公司现在更多是面向未来去想，您这几个问题更多是对过去的盘点，反倒提醒了我——接下来该花点时间，想想这段时间都发生了什么、有哪些经验值得沉淀。

智讯智库：好的，谢谢您的时间。预祝上市顺利，顺利进入新的征程。

张笛：好的谢谢，谢谢各位。

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