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达摩院实现自动驾驶核心技术突破,首次实现3D物体检测精度与速度的兼得

2020-03-19 11:43:19 赵晋杰

DoNews 3月19日消息(记者 赵晋杰)达摩院近期一篇论文入选计算机视觉顶会CVPR 2020,该论文提出了一个通用、高性能的自动驾驶检测器,首次实现3D物体检测精度与速度的兼得,有效提升自动驾驶系统安全性能。目前,该检测器在自动驾驶领域权威数据集KITTI BEV排行榜上排名第一。

该论文作者均来自阿里巴巴达摩院,第一作者为达摩院研究实习生Chenhang He,其他作者还包括达摩院高级研究员、IEEE Fellow华先胜,达摩院高级研究员、IEEE Fellow张磊等。

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检测器是让自动驾驶具备感知能力的核心组件,它可以快速处理、分析传感器、激光雷达等采集的多维信息,让车辆识别周围环境的物体,并精准定位物体在三维空间中的位置,其检测精度和速度均为自动驾驶系统安全性的重要指标。然而,目前业界主流的单阶段检测器及两阶段检测器均无法兼顾两个指标。

达摩院在论文中提出了全新的思路。据了解,达摩院在模型训练过程中利用一个辅助网络将单阶段检测器中的体素特征转化为点级特征,并辅以监督信号,而模型推理过程中辅助网络无需参与计算,最终实现速度和精度的兼得。

测试结果显示,在自动驾驶领域权威数据集KITTI BEV排行榜上,该检测器排名第一,精度远超其他的单阶段检测器,同时检测速度达到25FPS ,是目前排名第二方案的两倍多。

该论文团队表示,“检测器的创新是自动驾驶领域落地的关键突破口,此次我们提出的检测器融合了单阶段检测器和两阶段检测器的优势,因此同时实现了3D检测精读和速度的提升,未来检测器的创新研究还可以解决自动驾驶产业的更多难题。”(完)

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