天眼查App显示，2025年5月6日，「腿部结构及人形机器人」正式进入专利公布阶段。申请人为浙江强脑科技有限公司、深圳市心流科技有限公司，该项无轨陆用车辆专利涉及人形机器人技术领域。据专利信息显示，该技术能够显著优化人形机器人在被动冲击或重负载工况下的能耗表现，减少关节执行器堵转情况的发生，从而降低能源成本和维护成本。发明人为韩璧丞、汪文广、岳强、李晓。 「腿部结构及人形机器人」专利公开了一种腿部结构，包括大腿部、小腿部、膝关节和阻尼器。阻尼器的活塞杆可相对阻尼主体伸缩，在膝关节受力时分担负载，自动调整阻尼特性以吸收和分散部分冲击力。

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