天眼查App显示，2025年5月6日，「车辆控制系统、方法、电子设备及介质」正式进入专利的公布阶段。申请人为北京魔门塔科技有限公司，该项车辆技术专利涉及车辆横向与纵向控制模块的应用场景。据专利信息显示，该技术能够显著优化车辆控制的控制性能和鲁棒性。发明人为张家旭、孙刚、汪国峰、滕婷和裴鹏。 「车辆控制系统、方法、电子设备及介质」提供了一种兼顾性能和稳定性的解决方案，包括第一车轮转向角控制模块、速度跟踪控制模块以及加速度补偿模块。通过非线性干扰观测器估计纵向控制干扰参数值，有效提升了实际加速度与期望加速度的一致性。

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