天眼查App显示，2025年5月23日，「一种车辆质心侧偏角检测方法、装置、设备及存储介质」正式进入专利公布阶段。申请人为清华大学和比亚迪汽车工业有限公司，该项智能汽车技术领域专利涉及车辆质心侧偏角的精准检测与计算。据专利信息显示，该技术能够显著优化质心侧偏角估计精度，为车辆主动安全技术提供重要状态量支撑。发明人为张俊智、韩金恒、马瑞海、何承坤、赵世杰、姜雨宏。本发明通过结合车辆动力学模型和底盘加速度信息，引入积分折扣因子和清零机制，并通过理想横摆角速度与实际车辆横摆角速度差值的投影评价失真程度，实现第一、第二质心侧偏角估计值的自适应加权融合。此方法基于现有车载传感器开发，算法全解析，计算代价小且易于装车实现，具有较大的工程应用价值。

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