天眼查App显示，2025年5月23日，「电液比例多路阀位置控制系统的预定义时间跟踪控制方法」正式进入专利公布阶段。申请人为南京理工大学、江苏恒立液压股份有限公司，该项控制领域专利涉及电液比例多路阀位置控制系统的技术改进。据专利信息显示，该方法能够显著优化系统抗扰性能和控制精度。发明人为姚建勇、阙妮喃、邓文翔、周正寿、刘红光、周忠华、哈良、潘红波、张国良。

本发明公开了一种基于预定义时间自适应控制和扰动观测器的非线性预定义时间跟踪控制器设计方法。通过融合指令滤波反步控制思想，该技术可有效解决高阶电液比例多路阀系统反步控制中的微分爆炸问题，同时降低测量噪声对控制精度的影响。此外，它还解决了传统非线性控制方法收敛性能较差的问题，确保系统在不依赖初始状态的情况下具备良好的瞬态与稳态跟踪性能。

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