天眼查App显示，2025年5月27日，「一种无人机群路径规划方法、装置、设备及存储介质」正式进入专利的公布阶段。申请人为广州广哈通信股份有限公司，该项无人机控制专利涉及无人机群路径规划技术领域。据专利信息显示，该技术能够显著优化无人机路径规划的实时性和准确性。发明人为邱涛、张聚明、孙业全和肖成。

专利摘要指出，本发明公开了一种无人机群路径规划方法，包括获取预设时间段内无人机群所处环境的环境数据，并根据这些数据构建训练集；将训练集输入至预先训练好的环境预测模型中，输出环境预测数据集；采用黑翅鸢算法，根据环境预测数据集得到单个无人机的飞行路径；再结合无人机群中所有无人机的飞行路径与环境预测数据集，通过MAPF路径规划算法进行路径调整，最终得到无人机群的最优路径。这一方法可快速完成无人机路径的最优规划，大幅提升规划效率与精确度。

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