天眼查App显示，2025年5月30日，「一种车道居中行车控制方法及系统」正式进入专利公布阶段。申请人为江铃汽车股份有限公司，该项自动驾驶专利涉及车辆车道居中控制技术。据专利信息显示，通过摄像头感知能力与前馈反馈算法结合，显著优化了车辆在复杂场景下的车道居中控制效果，减少驾驶员接管频率，提升行车安全性和舒适性。发明人为邹宾兴、刘卫东、吴方义、谢明睿、王小明、罗华平和邓晶。

本发明提供了一种车道居中行车控制方法及系统，通过摄像头感知能力建立车道线几何模型，根据车辆轴距、车速、车道线半径等参数进行前馈计算，并结合车辆与车道线的横向偏差和航向偏差进行反馈计算，最终得到总方向盘转角，使车辆能够平顺地驶入新车道，实现无缝衔接。此外，该技术还能虚拟出另一侧车道线，规划出安全行车轨迹，有效避免压线和骑线导致的风险。

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