天眼查App显示，2025年6月3日，「一种轮式移动机器人事件触发自适应轨迹跟踪控制方法」正式进入专利公布阶段。申请人为国网冀北电力有限公司和北京送变电有限公司，该项机器人技术领域专利涉及轮式移动机器人的自适应轨迹跟踪控制方法。据专利信息显示，该技术实现了显著优化的控制精度，并有效避免了芝诺现象的发生。发明人为赵维洲、陈军法、刘蔚、毛楠。「本发明公开了一种轮式移动机器人事件触发自适应轨迹跟踪控制方法，属于机器人技术领域，针对传统控制方法在轨迹跟踪过程中存在的问题，通过运动学控制器和动力学控制器的协同作用，保证了轮式移动机器人在位置、姿态、速度和角速度等方面的精确跟踪，同时大幅减少了信息传输负担。」

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