天眼查App显示，2025年6月3日，「一种六关节串联机器人末端工具标定方法」正式进入专利权的授权阶段。申请人为深圳市华成工业控制股份有限公司，该项机器人控制技术专利涉及六关节串联机器人末端工具的标定方法。据专利信息显示，该方法显著提高了标定精度以及标定结果的鲁棒性，特别是在使用多于4个采样点时，同时减小由于姿势偏转导致的工具末端点不一致问题，降低了操作复杂度，减少了对高成本辅助装置的依赖。发明人为石建军、苗立晓、董改田、范玉魁、杜晓磊。本发明包括：S1、利用六关节串联机器人参考点获取六关节串联机器人的末端点位姿信息；S2、基于所述六关节串联机器人的末端点位姿信息利用所述六关节串联机器人参考点获取参考点位置与工具位置偏移；S3、根据所述参考点位置与所述工具位置偏移获取六关节串联机器人末端工具标定结果。

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