天眼查App显示，2025年6月10日，「PID参数标定方法、装置、车辆及计算机可读存储介质」正式进入专利公布阶段。申请人为东风商用车有限公司，该项车辆控制技术专利涉及采用模型预测控制算法优化车辆线性二自由模型的前轮转角控制。据专利信息显示，该技术能够显著减少PID控制的标定时间，并提高PD控制器的控制精确度，保证车辆控制的平稳性。发明人为曾令慰、张骞、毕雅梦、汪曼、喻锐、王荣荣、王贝贝。 「本发明通过高阶算法实现低阶PID控制器标定，有效提升控制效率与精度，满足预设误差条件时确定参数值为标定值，适用于多种车辆控制系统场景。」

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