天眼查App显示，2025年6月20日，「机器人控制方法、装置及机器人」正式进入专利公布阶段。申请人为北京思灵机器人科技有限责任公司，该项机械手专利涉及机器人精确运动控制技术。据专利信息显示，通过该方法可实现机器人按照圆锥形轨迹运动的精确控制，使得机器人运动更加柔顺和平滑，显著优化了机器人的使用体验度。发明人为白宇珅、顾海巍、张晓磊、黄健华。 「本发明提供了机器人控制方法、装置及机器人；其中，在机器人控制方法中，首先获取机器人在目标位置对应的预设信息；预设信息包括：圆锥倾角、预设角速度、第三角度以及目标位置的位置坐标信息，第三角度用于表征机器人进行圆锥形运动时绕Z轴的角度；然后根据预设信息，控制机器人在目标位置按照预设的圆锥形轨迹运动。上述控制方式中，实现了机器人在目标位置按照圆锥形轨迹运动的精确控制，从而使得机器人运动更加柔顺和平滑，提高了机器人的使用体验度。」

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