天眼查App显示，2025年6月24日，「矿用机器人巡检轨迹生成方法、装置、设备及存储介质」专利正式进入专利的公布阶段。申请人为北京天玛智控科技股份有限公司,北京煤科天玛自动化科技有限公司，该项控制；调节领域专利涉及矿用机器人巡检路径自动生成技术。据专利信息显示，该技术通过实时收集环境点云数据，构建欧几里得符号距离场地图并筛选巡检点，最终生成平滑巡检轨迹，作业效率提升达显著优化。发明人为首云锋;王凯;高海跃;王保兵;王丹丹。本发明可以基于环境特点自动生成地图且筛选出巡检点，再根据地图和巡检点生成巡检轨迹，可高效、迅速地完成地下作业环境的巡检任务，大幅提升作业效率。

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