天眼查App显示，2025年7月8日，「一种车辆浮水脱困控制方法、装置、车辆、设备及介质」正式进入专利的公布阶段。申请人为深蓝汽车科技有限公司，该项一般车辆专利涉及车辆在浮水状态下的脱困控制技术。据专利信息显示，该方法通过分布式推进器实现对车辆运动状态的精准调整，有助于提升复杂水域环境中的脱困能力。发明人为荀华杰、代民富、蒋朝福、杨忠、沈建强。本发明提供了一种车辆浮水脱困控制方法、装置、车辆、设备及介质，用于辅助车辆在浮水状态中脱困。该车辆浮水脱困控制方法，车辆的多个方位上安装有分布式推进器，该车辆浮水脱困控制方法包括：在识别到车辆进入浮水脱困模式时，获取车辆当前的运动状态参数和前方障碍物相对于车辆的实时环境参数；根据车辆当前的运动状态参数和前方障碍物相对于车辆的实时环境参数，识别车辆的目标转艏角速度；根据车辆的目标转艏角速度、车辆的航向角以及各分布式推进器的位置，确定各分布式推进器的推力和推力方向角；按照各分布式推进器的推力和推力方向角，对各分布式推进器进行控制，从而调整车辆的运动状态。

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