天眼查App显示，2025年7月15日，《一种杆端关节轴承》正式进入专利的公布阶段。申请人为福建龙溪轴承（集团）股份有限公司，该项工程元件专利涉及人形机器人脚踝处结构的技术应用。据专利信息显示，通过在杆端体上设置限位销，并在内圈的外球面上设置环形限位槽，从而对内圈的左右方向摆动自由度进行限制，有效提升人形机器人的行走稳定性。发明人为陈晋辉、廖海燕、王启瑞、杨炳华、许彩凤、曾玉梅。本发明公开了一种杆端关节轴承，包括杆端体，在杆端体上开设有内孔，在内孔中适配安装有内圈，在内圈的外球面上开设有环形限位槽，在杆端体上固定有用于与环形限位槽进行限位配合以限制内圈指定方向摆动自由度的限位销。

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