天眼查App显示，2025年7月15日，「一种基于多传感器融合的定位方法、系统以及存储介质」正式进入专利的公布阶段。申请人为兰剑智能科技股份有限公司，该项测量测试专利涉及仓储环境下AGV动态定位的技术应用。据专利信息显示，通过局部子图匹配、全局观测约束、编码器里程计、二维码地标和多传感器加权融合等策略，该方案显著提升了AGV在动态环境中的定位精度和鲁棒性，还降低了对环境一致性的依赖。发明人为林茂、吴耀华、张贻弓、张小艺、徐光运、宗广灯、苏卫星、邹霞、马文凯、孙甲浩。本申请通过局部动态适应、全局静态校正、多源融合的策略，有效解决了仓库环境变化导致的激光SLAM定位退化问题。局部子图匹配适应动态环境，避免频繁重建全局地图。动态权重分配确保在不同环境下的定位精度。激光雷达/轮式编码器/二维码等多传感器冗余设计确保复杂场景下的连续运行。在激光匹配失效时，二维码地标提供冗余定位。支持灵活添加新传感器，适配不同仓储场景需求。

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