天眼查App显示，2025年8月5日，「感知方法、装置、车辆、存储介质及程序产品」正式进入专利的公布阶段。申请人为小米汽车科技有限公司、小米科技（武汉）有限公司、北京小米移动软件有限公司、北京小米松果电子有限公司，该项计算；推算；计数专利涉及车辆感知技术场景。据专利信息显示，通过仿真的方式获得感知模型的训练数据，为感知模型的训练提供全面的数据支撑，提高感知模型的精度，从而提高车辆的感知精度，技术效果提升达显著优化。发明人为付单振、胡佳高、王飞、王泽鹏、廖文华。摘要显示，该技术方案通过获取车辆所在的目标环境对应的视觉数据，并根据视觉数据，通过预训练的感知模型对目标环境进行对象感知，得到感知信息，其中预训练的感知模型对应的训练数据包括仿真视觉数据，该数据包括与车辆需要感知的对象相关联的仿真对象。

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