天眼查App显示，2025-09-19，「一种环卫车贴边行驶路径规划方法及装置」（patentName）正式进入专利的公布阶段。申请人为东风商用车有限公司，该项智能驾驶专利涉及低速环卫作业场景下的贴边行驶路径自动规划技术。据专利信息显示，该方法通过获取道路边界点并划分左右侧，结合上层指令确定贴边模式，生成位于安全区域内的目标采样点，并以车辆当前位置为起点构建路径簇，利用预设成本函数优选出最低成本路径作为最优行驶路径，实现高效贴边作业。本发明无需依赖精确地图和实时高精度定位，显著优化了环卫车辆在复杂城市道路环境中的自主行驶能力。发明人为王荣荣;杨月;喻锐;夏然飞;毕雅梦。本发明提供一种环卫车贴边行驶路径规划方法及装置，该方法包括以下步骤：获取道路边界点，并将所述道路边界点划分为左边界点和右边界点；根据上层指令确定贴边行驶模式为左侧贴边或右侧贴边；基于所述上层指令所指示侧的道路边界点生成多个目标采样点，所述目标采样点位于道路边界点沿其法线方向朝车辆内侧偏移预设安全距离之后的安全区域内；以车辆当前位置为起点，将所述起点与所述目标采样点连接生成路径簇；根据预先设计的成本函数计算所述路径簇中每条路径的成本；选择成本最小的路径作为所述环卫车贴边行驶的最优路径。本发明无需依赖精确地图和实时定位、并适合低速贴边作业场景。

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