天眼查App显示，2025-09-19，「基于俯仰角估计的车道线生成方法、装置、设备及介质」正式进入专利权的授权阶段。申请人为质子汽车科技有限公司，该项智能车感知技术专利涉及自动驾驶中车道线精确建模的应用场景。据专利信息显示，通过引入俯仰角动态修正机制并结合卡尔曼滤波实时更新，车道线检测与生成的精度显著优化。发明人为李兵;陈岚磊;刘晨;刘一鸣;李广旭;李文鹏。本发明通过对道路图像进行车道线检测，实施透视投影变换获取BEV坐标点，基于车道线平行假设计算俯仰角修正量，并利用卡尔曼滤波器持续优化第二俯仰角，最终生成高精度的目标车道线，有效提升自动驾驶系统在复杂路况下的环境感知能力。

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