激光雷达与无人驾驶出租车（Robotaxi）的发展历程紧密交织，构成自动驾驶领域技术突破与商业化落地相互驱动的典范。激光雷达通过发射激光束感知环境，能高精度获取周围物体的距离和轮廓信息，构建可靠的三维环境地图，成为Robotaxi感知系统的核心传感器。

在L4级及以上自动驾驶系统中，激光雷达凭借高精度、高可靠性的特点，与摄像头、毫米波雷达等传感器形成互补，共同构建车辆的感知系统，使其在复杂交通环境中做出安全决策。尤其在对安全性要求极高的Robotaxi应用中，激光雷达提供的精确三维环境信息是实现真正无人驾驶的关键保障。

近年来，随着全球各地自动驾驶法规逐步出台，Robotaxi行业正迎来商业化的加速期。激光雷达在Robotaxi领域的技术演进经历了三个阶段。

第一阶段：技术萌芽与早期探索（2004-2015）

激光雷达与Robotaxi的发展均经历了从技术验证到试点运营再到规模化商用的过程。2004-2007年，美国DARPA三届无人驾驶挑战赛推动关键技术发展。第二届比赛中斯坦福车队首次搭载激光雷达完成赛事；2007年六支完赛车队中有五家使用Velodyne机械式激光雷达，初步确立其地位。

Velodyne推出的64线机械旋转式激光雷达（如HDL-64E）成为早期自动驾驶研究标配，具备水平360°视野，但体积大、成本高（单价可达8万美元），且寿命和可靠性不足车规级标准。

2009至2015年，Google无人驾驶项目（后独立为Waymo）、Cruise、Zoox等成立，Robotaxi研发进入“大航海时代”。测试车队规模达百辆级别，核心目标为技术研发，对激光雷达性能要求远高于成本考量。

第二阶段：试运营与方案优化（2016-2024）

此阶段Robotaxi从技术研发走向区域性试点运营，激光雷达技术路线开始分化，成本问题凸显。

2016年Uber在匹兹堡推出Robotaxi试点，NuTonomy在新加坡首次提供服务。Waymo于2018年12月在凤凰城推出全球首个自动驾驶出租车商用服务“Waymo One”。中国企业百度Apollo、小马智行、文远知行、滴滴、享道等加入赛道，在全球多个城市开展测试与试运营。

试运营对激光雷达性能提出更高要求，线数从64线提升至128线（如禾赛Pandar128、速腾聚创Ruby Plus），最远探测距离增至250米以上。补盲激光雷达（如速腾聚创RS-Bpearl）广泛应用以扫除车身近场盲区，典型方案为“1主雷达+4补盲雷达”。

为解决机械式雷达成本高、可靠性不足的问题，车规级半固态激光雷达（如禾赛AT128、速腾M1）进入市场。得益于2021年后激光雷达在乘用车ADAS领域的大规模应用，其成本和可靠性显著优化。Robotaxi开始尝试用4颗半固态激光雷达替代1颗机械式主雷达，降低成本。

第三阶段：规模商用与数字化革命（2025年起）

2025年被视为Robotaxi规模商用元年，政策法规完善与技术进步推动行业进入万辆级部署阶段。

中国多地出台自动驾驶法规，为大规模商用铺平道路。《北京市自动驾驶汽车条例》于2025年4月实施，为L3级自动驾驶汽车合法上路提供法律依据。美国交通部同月公布新自动驾驶监管框架，进一步放宽限制并优化审批流程。

规模商用后，Robotaxi对激光雷达的要求转变为高性能、低成本、高可靠性的三重平衡。运营方需规避因硬件故障导致的运营中断和事故，性能上感知能力升级，可靠性上车规级甚至更高级别成为关键。

新一代基于SPAD-SoC芯片数字化架构的车规级激光雷达开始大规模量产交付。线数提升至500线以上，对低矮小障碍物的探测能力显著增强（如能在130米外清晰成像13x17厘米的石块）。全固态补盲雷达（如速腾聚创E1）逐步取代机械式补盲雷达，可靠性更高、体积更小、成本降至数千元级别。

“车规级超500线数字化主雷达+全固态数字化补盲雷达”的组合正取代旧方案，成为支持Robotaxi大规模商业化运营的新一代主流感知配置。Waymo、Cruise、百度、滴滴等全球头部玩家均在用此方案升级其车队。

发展趋势与未来展望

激光雷达与Robotaxi未来发展呈现以下特点：

技术方面，固态化与数字化是明确方向。全固态激光雷达因无运动部件，在可靠性、体积和成本方面潜力巨大，是未来主流方向。头部厂商通过SPAD-SoC等技术实现芯片化集成，减少元器件数量，生产时间缩短95%，显著降低成本并提高可靠性。数字化使主激光雷达性能达到500线以上，有效检测小物体，保护车辆资产安全。

成本方面，持续下探推动普及。中国厂商主导激光雷达“成本革命”，200美元价位的高性价比方案已发布，并将于2025年量产，进一步推动Robotaxi及ADAS功能普及。

应用方面，迈向“双轨驱动”新阶段。激光雷达在汽车领域和泛机器人领域广泛应用，无人配送、割草机器人、人形机器人等新兴市场成为企业第二增长曲线，为Robotaxi提供更广阔的技术生态和降本空间。

结论：共生进化，共创未来

激光雷达与Robotaxi的发展史是技术创新与商业化落地相互驱动、相辅相成的历史。

激光雷达是Robotaxi的“眼睛”，为其跨场景完全自动驾驶提供关键安全冗余和精准感知能力，是实现L4级无人驾驶不可或缺的传感器。

Robotaxi是激光雷达的“助推器”，其大规模、高苛刻的应用需求强力拉动激光雷达技术迭代，驱动性能提升、成本下降，对可靠性（车规级、全固态）、高性能（数字化高线数）提出更高要求标准。

从DARPA挑战赛初步应用，到全球试运营阶段的技术优化与成本控制，再到规模商用阶段数字化、固态化方案崛起，中国激光雷达厂商已成为全球市场的主导力量，实现后发先至的跨越。

未来，随着激光雷达跟随摩尔定律在芯片上实现性能倍数增长、成本倍数降低，不仅将助力Robotaxi实现更大规模商业化运营，重塑人类出行方式，更将作为核心感知元件赋能千行百业的智能化变革，成为未来智能社会的关键基础设施。

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