宇树科技CEO王兴兴的硕士毕业论文《新型电驱式四足机器人研制与测试》于2016年完成，目前已在GitHub上公开。论文提出电驱式四足机器人设计规则，并基于此开发出小型机器人XDog。

当时主流团队多采用液压驱动方案，而王兴兴选择成本更低、结构更简化的电驱动路线。他在论文中系统阐述了提升能效比和运行可靠性的新设计规则，包括腿长与间距、连杆数、布局形式等几何参数选取原则。研究指出，适当增加腿长与腿间距可提升稳定性与地形适应能力；两级或三级连杆结构可在保证自由度的同时降低复杂度；对称分布、髋关节外展式设计有助于提高侧向稳定性并简化控制算法。

XDog整机采用全电驱动，每条腿具有两个连杆和三个自由度，共12个自由度，使用高功率密度无刷电机直接驱动关节。机身由铝合金与碳纤维材料构成，兼顾轻量化与强度。控制系统集成姿态传感器与足端触觉反馈，结合改进的PD控制与前馈补偿策略，实现行走、奔跑、转向等多种步态调节。实验显示，XDog在平地、斜坡及碎石地形均可稳定行走，最大速度达0.6米/秒，续航30至60分钟。

为加速研发，王兴兴还开发了基于ODE（Open Dynamics Engine）的运动控制算法工具，并引入ADAMS/Simulink联合仿真方法进行设计验证。整机研发成本控制在1至2万元人民币，体现出强烈的“性价比”导向。他在论文结尾预测，纯电机驱动因结构简单、低成本、高可控性，未来有望成为中小型四足机器人的主流技术路线。

XDog曾获上海机器人设计大赛二等奖，并被IEEE《科技纵览》报道。凭借该项目，王兴兴获得200万元天使投资，于2016年创立宇树科技，担任CEO兼CTO。公司早期自主研发电机、3D激光雷达等核心部件，推出多款高性价比机器狗产品，销往全球市场。

2023年起，宇树科技切入人形机器人领域，将机器狗技术经验迁移至双足平台。其G1人形机器人于2024年8月发布，起售价9.9万元，首次将人形机器人价格带入10万元以内。该产品因亮相春晚表演扭秧歌等动作引发广泛关注，后续持续以多项动态技能出圈。

目前宇树科技已成长为估值百亿的具身智能独角兽企业，计划于2024年10月至12月间提交IPO申报文件，届时将披露详细经营数据。这一进程被视为“机器人领域最受期待的IPO之一”。

王兴兴出生于1990年，本科毕业于浙江理工大学，硕士就读于上海大学，曾短暂任职大疆。创业初期公司仅其一人，无名校或大厂背景，在业内被视为异类。如今他已成为中国具身智能机器人领域的标志性人物。其本科期间图书借阅记录显示，《游戏编程中的人工智能技术》为其借阅次数最多的书籍。

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