2026年5月18日，地平线机器人实验室正式开源HoloMotion-1——一款面向人形机器人全身控制的4亿参数级‘小脑’大模型。该模型采用MoE稀疏激活与KV-cache优化，在端侧实现约300FPS实时推理，远超50Hz工业控制需求。训练数据涵盖互联网视频动作恢复、光学/惯性动捕及VR遥操作等多源人类动作，支持零样本迁移，可完成舞蹈、爬行、高踢腿、搬箱等复杂任务。模型代码、技术报告及Docker环境已全面开源。

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