2026年5月19日，杭州宇树科技发布一镜到底实拍视频，展示其G1人形机器人通过外部语音指令自主实时生成动作的能力。该技术无需预编程，现场收声直控，但存在轻微延迟及动作流畅度待优化问题。G1于2024年发布，高约127cm、重约35kg，搭载23–43个关节电机及力控灵巧手。此次演示标志着语音—动作端到端实时控制取得新进展。

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