天眼查App显示，2025年5月13日，「一种煤矿井下铰接式无人驾驶车辆横向控制系统与方法」正式进入专利公布阶段。申请人为陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司、中煤科工开采研究院有限公司、天地科技股份有限公司，该项无人驾驶车辆专利涉及煤矿井下无人驾驶车辆的横向控制技术。据专利信息显示，该技术可显著优化车辆在复杂环境下的控制精度与稳定性。发明人为高永军、谭震、杜毅博、马亮、高亮、加保瑞、袁超宇、周奋波、乔欣、王杨喜。

本发明提出了一种煤矿井下铰接式无人驾驶车辆横向控制系统与方法，系统中的转向参数感知装置用于获得车辆的实际铰接角；行驶参数感知装置用于获取前车体航向角、速度等数据；载重参数感知装置则负责监测车辆载重量；循迹参数感知装置能够获取车辆行驶轨迹及误差信息。通过车辆决策控制器计算期望铰接角，并由转向控制装置调整实际铰接角，从而实现精准的横向控制。

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