天眼查App显示，2025年5月13日，「一种管内行走机构」正式进入专利公布阶段。申请人为武汉锐科光纤激光技术股份有限公司，该项清洁领域专利涉及高精度激光清洗、检测等场景。据专利信息显示，该技术通过履带式设计、伞形齿轮高效传动及自适应张紧机构，实现了显著优化的摩擦力和定心效果，尤其适用于石油管道、核电设施等复杂工业环境。发明人为高鹏、王法平、李响、汪伟、刘明峰、苏文毅、曹丛绘、钟立蓉、汪军、姚艳、闫大鹏。「本发明公开了一种管内行走机构，包括支撑架；履带行走模块，设有三组且呈等距环绕于所述支撑架周围，包括支撑板以及柔性履带，所述支撑板上依次布置有驱动轮、从动轮以及调节轮，所述柔性履带与所述驱动轮、从动轮以及调节轮传动连接；连接模块，用于连接支撑架和履带行走模块；本发明通过履带式设计、伞形齿轮高效传动及自适应张紧机构，解决了传统滚轮式行走机构摩擦力不足、定心差及适应性弱的痛点，尤其适用于高精度激光清洗、检测等场景；其模块化结构与双模式张紧方案，兼顾野外快速部署与自动化作业需，可扩展应用于石油管道、核电设施等复杂工业环境。」

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