天眼查App显示，2025年5月16日，「一种三维激光特征与4D毫米波雷达特征融合SLAM方法」正式进入专利的公布阶段。申请人为沈阳新松机器人自动化股份有限公司，该项自主导航与机器人技术专利涉及基于三维激光和4D毫米波雷达的SLAM（同步定位与建图）方法。据专利信息显示，该技术能够显著优化点云配准精度及全局位姿优化效果。发明人为吕祥仁、姜子政、马驰、潘鑫、董亮。

本发明提出了一种通过时空配准将三维激光特征与4D毫米波雷达特征进行关联融合的方法，具体包括：获取预处理后的三维激光点云和雷达数据；对激光点云进行特征提取并分类；对雷达数据进行目标分类以得到4D毫米波雷达特征；进一步提取方柱特征和圆柱特征点云，并将其与雷达特征进行时空配准；最后实现点云配准及全局位姿优化，输出地图坐标系下的6自由度全局位姿。

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