天眼查App显示，2025年5月23日，「基于轨迹追踪的采煤机控制方法、装置、设备及存储介质」正式进入专利公布阶段。申请人为北京天玛智控科技股份有限公司与北京煤科天玛自动化科技有限公司，该项采矿设备相关专利涉及煤矿开采过程中的动态实时控制技术。据专利信息显示，该技术可实现采煤机在路径规划前提下的平稳运行，显著优化采煤工艺效率。发明人为白青轩、刘清、李重重。 「基于轨迹追踪的采煤机控制方法、装置、设备及存储介质」通过提取采煤工艺规划路径，结合采煤机运行数据与支架推进行程，计算理论转向角与实际转向角，从而获取采煤机的最优牵引速度和刮板所需调整角度，无需提前构建模型，即可实现动态实时控制，提升采煤机运行稳定性与效率。

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