天眼查App显示，2025年5月23日，「一种基于FTDO的液压多路阀控系统预设性能控制方法」正式进入专利公布阶段。申请人为南京理工大学、江苏恒立液压股份有限公司，该项控制专利涉及液压多路阀控系统的高精度位置控制技术。据专利信息显示，该方法通过设计预设性能函数实现跟踪误差的预设时间收敛，同时基于FTDO构建鲁棒自适应控制器有效处理系统中的多种模型不确定性，显著优化了系统的瞬态和稳态性能。发明人为姚建勇、高天宇、邓文翔、周正寿、刘红光、周忠华、哈良、潘红波、张国良。本发明公开了一种基于FTDO的液压多路阀控系统预设性能控制方法，融合反步控制思想，设计了结合指令滤波、参数自适应、干扰观测与抑制的非线性位置控制器，实现了系统的高精度渐近跟踪性能。

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