天眼查App显示，2025年5月23日，「一种有限空间具身智能无人机位置约束方法、系统和设备」正式进入专利的公布阶段。申请人为智洋创新科技股份有限公司，该项无人机技术专利涉及提升有限空间内无人机航线任务执行的稳定性和安全性。据专利信息显示，该发明显著优化了无人机在复杂环境中的飞行控制性能。发明人为周万振、王建岭、于成、田淑强和张泽。「本发明提出了一种有限空间具身智能无人机位置约束方法、系统和设备，通过构建主备实例线程，利用外部里程计数据和滤波估计的三维位置状态信息，确定主备实例线程里程计位置新息，并对位置新息标准化后进行量测更新。同时，记录备实例线程最后一次里程计检测通过的位置信息并进行多项式轨迹建模，进一步提升了无人机在有限空间中的飞行稳定性与安全性。」

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