天眼查App显示，2025年5月30日，「用于四足机器人的多传感器融合数据处理方法及系统」正式进入专利权的授权阶段。申请人为瀚正信息科技股份有限公司，该项机器人数据处理领域专利涉及四足机器人实时控制和复杂环境下的自主导航与避障能力提升。据专利信息显示，该技术显著优化了数据处理的实时性和精度。发明人为莫儒鸣、李鹏。 「本发明属于机器人数据处理领域，尤其涉及用于四足机器人的多传感器融合数据处理方法及系统，该方法首先通过配置分布式联邦滤波模型，对机器人感知状态信息及运动状态信息进行分布式局部滤波预处理；其次，基于因子图构建全局数据融合分配模型，将局部数据输入全局数据融合子模型，获得局部融合数据集；第三，将数据集输入数据分配子模型，生成局部融合控制信息数据，并生成对应控制部位的局部控制指令；最后，将局部融合控制信息数据输入控制模型，生成协同控制指令，并与局部控制指令融合，对四足机器人进行实时控制；本发明提高了数据处理的实时性和精度，显著增强了四足机器人在复杂环境中的自主导航和避障能力。」

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