天眼查App显示，2025年6月3日，「管道机器人行走机构」正式进入专利权的授权阶段。申请人为国泰瑞安股份有限公司，该项工程元件专利涉及管道机器人技术领域。据专利信息显示，通过张力弹簧的弹性将轮架和转动轮向外扩展，以适应不同直径的管道，实现了对不同大小管道的兼容，显著优化了其实用性和灵活性。发明人为李付新、李培元、张恒、王东坡。「本实用新型中，通过张力弹簧的弹性将轮架和转动轮向外扩展，以适应不同直径的管道，实现了对不同大小管道的兼容，大大提高了其实用性和灵活性。」

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