天眼查App显示，2025年6月6日，「基于地图空闲区域的全局重定位方法及系统」正式进入专利公布阶段。申请人为北京思灵机器人科技有限责任公司，该项测量测试领域专利涉及机器人快速重定位技术。据专利信息显示，通过采用矩形特征或长方体特征进行匹配，运算量显著优化，定位时长大幅缩短，且适用于空旷与狭小区域等多种场景。发明人为刘海博、吴静远和曾祥威。 「本发明提供了一种基于地图空闲区域的全局重定位方法及系统，涉及重定位技术领域，该方法包括：获取当前位置的局部地图，以及根据局部地图生成空闲区域；根据空闲区域的边界生成矩形特征或长方体特征；根据矩形特征或长方体特征与预先建立的全局地图的特征数据库进行匹配；将匹配得到的位置约束作为全局重定位匹配的候选解进行距离精定位，得到当前位置信息。本发明实施例采用机器人所处的空闲区域与已建好的地图中的所有空闲区域进行匹配，从而实现快速的重定位，其采用矩形特征或长方体特征要远小于点云数量，匹配效率更高，降低了运算量及定位时长，且在空旷区域以及狭小区域均可适用。」

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