天眼查App显示，2025年6月10日，「船舶六自由度运动感知和预测方法、设备及存储介质」正式进入专利的公布阶段。申请人为上海振华重工（集团）股份有限公司，该项船舶运动感知技术领域专利涉及精准估计船舶六自由度运动和预测短期的船舶六自由度运动变化。据专利信息显示，该方法能够显著优化船舶运动状态的感知与预测能力。发明人为龚凡明、牛雅倩、毛寿祺。

本发明提供一种船舶六自由度运动感知和预测方法、设备及存储介质，属于船舶运动感知技术领域。方法包括建立第一系统状态变化方程；基于旋转四元数和测量值建立第一量测方程；通过扩展卡尔曼滤波算法和状态空间方程确定系统状态的最优估计，并预测指定时间内的六个自由度的运动变化。此技术可广泛应用于海上运输、船舶导航等领域，为船舶安全运行提供重要支持。

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