天眼查App显示，2025年6月13日，「轨迹规划方法、装置、设备及存储介质」正式进入专利的公布阶段。申请人为北京百度网讯科技有限公司，该项自动驾驶专利涉及计算机技术领域，尤其应用于自动驾驶、自主泊车和路径规划技术场景。据专利信息显示，该技术可显著优化求得轨迹的质量和求解效率。发明人为王丕阁。 「本公开提供了轨迹规划方法、装置、设备以及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、自主泊车、路径规划技术领域。具体实现方案为：逐个使用车身膨胀距离的第一取值区间中的第一膨胀距离，在目标空间中进行路径搜索，以得到初始可行路径；根据车身膨胀距离的第二取值区间，对可行路径进行轨迹优化；其中，第二取值区间包含的任一车身膨胀距离均不小于第一膨胀距离；根据轨迹优化的结果，得到目标轨迹并更新第一取值区间；使用更新后的第一取值区间重新进行路径搜索，直至满足第一迭代停止条件，以得到最优的目标轨迹。本公开可以提升求得轨迹的质量和求解效率。」

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