天眼查App显示，2025年6月27日，「一种路径规划方法」正式进入专利的公布阶段。申请人为知行汽车科技（苏州）股份有限公司，该项车辆控制专利涉及辅助驾驶领域的路径规划，据专利信息显示，该方法通过调整变道时机以规划更安全的变道路径，从而降低车辆变道的危险性。发明人为徐天宇、宋阳、卢玉坤。本申请公开的内容包括：在基于变道指令确定的待变道车道以及相邻车道上存在障碍物时，规划针对待变道车道的初始变道路径；确定当前自车与障碍物之间的预期碰撞时间；预测基于初始变道路径进行变道时与障碍物之间发生碰撞的第一碰撞危险程度系数；基于变道指令的指令类型、预期碰撞时间、第一碰撞危险程度系数判断是否延迟变道，并基于延迟变道判断结果确定目标变道路径，以根据目标变道路径执行相应的变道操作。

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