天眼查App显示，2025年6月27日，「基于单目相机与机械臂结合的集装箱锁销定位方法及系统」专利正式进入专利的公布阶段。申请人为北京经纬恒润科技股份有限公司，该项机械手领域专利涉及集装箱自动化装卸场景中的锁销定位技术。据专利信息显示，该方法通过深度学习模型对集装箱角件侧孔进行目标检测，并利用左右视角图像中像素点的对极约束重建3D检测框点云，从而实现高精度的锁销定位，相关技术提升达行业领先水平。发明人为吴劲松、董铖、蒋剑飞、张毅。专利摘要指出，该方案可有效提升机械臂在复杂环境下的操作精度与稳定性，具有广泛的应用前景。

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