天眼查App显示，2025年6月27日，《一种基于自动化立库四向穿梭车的路径规划方法、系统》正式进入「专利的公布」阶段。申请人为南京熊猫电子股份有限公司、南京熊猫电子装备有限公司，该项计算专利涉及自动化仓储物流中的路径规划技术场景。据专利信息显示，该方案通过穿梭车的时间窗表进行冲突判断，进一步降低了冲突发生的可能性，提高运行效率提升达显著优化水平。发明人为楼雪锋、陈飞、汪万元、陆晓敏。本发明公开了一种基于自动化立库四向穿梭车的路径规划方法、系统，该方法包括使用栅格法建立仓储环境模型，该模型包括仓库、区域、巷道和节点，根据栅格地图制定交通规则，建立地图表；基于地图表，利用数据内存化处理技术生成任务列表，并根据任务优先级进行排序；分配器根据任务列表对穿梭车进行分配任务，使用改进的A*算法进行路径规划，并将得到的路径划分成多个路段，生成路段的时间窗列表信息，检查该时间窗是否与已规划路径节点的时间窗冲突，若存在冲突，则将该时间窗对应的路段屏蔽，并重新规划路径；反之则进行时间窗动态调整，执行该路径。本发明通过穿梭车的时间窗表进行冲突判断，进一步降低了冲突发生的可能性，提高运行效率。

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