天眼查App显示，2025年7月11日，「用于水轮机叶片检测的履带式爬壁机器人」正式进入专利的公布阶段。申请人为中国长江电力股份有限公司和上海交通大学，该项机器人技术专利涉及水轮机叶片自动检测场景。据专利信息显示，该履带式爬壁机器人通过链节式履带与驱动组件配合，并结合视觉定位装置，解决了水轮机叶片自动检测的技术难题，提升设备适应复杂曲面的能力达突破性进展。发明人为黄雄、吴涛、耿在明、宫海鹏、徐培淞、董伟、朱向阳、杨超、赵阳、王幸躍、揭智雄、吴晋。摘要中指出，机器人机架两侧设有链节式履带，履带内侧配置主动轮与从动轮结构，同时通过腰型槽与卷簧装置实现自适应贴合功能，确保在不规则表面上稳定运行。

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