天眼查App显示，2025年7月15日，《一种基于多传感器融合的轨迹推算方法》正式进入专利的公布阶段。申请人为东风悦享科技有限公司、东风汽车集团股份有限公司，该项测量测试专利涉及自动驾驶领域中的车辆定位与轨迹推算技术。据专利信息显示，该方法通过激光雷达、轮速计与惯性测量单元的数据融合，在轨迹对齐与位移补偿方面实现显著优化。发明人为张雪峰、董杰、沈胤州、胡俊添、柏宇。本发明提供一种基于多传感器融合的轨迹推算方法，所述方法包括：步骤1，接收激光雷达传感器提供的激光数据时间戳、轮速计提供的轮速和惯性测量单元提供的惯性测量单元数据；步骤2，对接收到的数据进行时间同步和异常数据滤除处理；步骤3，判断组合导航数据状态方程是否有固定解，若是，则通过该固定解，在车辆行驶T距离后，对激光里程计轨迹推进进行校正；步骤4，根据处理过的轮速和惯性测量单元数据，对激光雷达扫描周期内的车体移动位移进行补偿；步骤5，计算车体位置增量△P和修正后角度φk+1；步骤6，将该时刻的激光雷达数据与惯导数据转换到当前车体坐标系下，进行轨迹对齐，然后对激光里程计轨迹进行矫正。

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