天眼查App显示，2025年7月15日，「车辆姿态估计方法、装置、设备及计算机可读存储介质」正式进入专利的公布阶段。申请人为东风汽车股份有限公司，该项一般车辆专利涉及车辆姿态估计技术领域。据专利信息显示，该技术通过构建纵向运动学模型、车辆纵向动力学模型以及悬架模型，结合扩展卡尔曼滤波估计，实现对车身姿态角的准确估计并降低估计成本。发明人为袁涛、强小文、杨兴明、徐远、雷永超、张杰、程林、梅传广、帅春桃、李星辉、余江、喻华、王亚磊、刘暴平、王朝聚、杨剑。摘要中提到，该方法能够输出路面坡度角估计值和车身相对坡度角估计值，从而计算得到目标车身姿态角，在提升估计精度方面取得显著优化。

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