天眼查App显示，2025年7月22日，《一种基于关节力矩的类人机器动作协调方法及系统》正式进入专利的公布阶段。申请人为深圳市长盈机器人有限公司、深圳市长盈精密技术股份有限公司，该项机器人控制专利涉及人形机器人在复杂动作执行中的关节力矩实时调控技术。据专利信息显示，该系统通过对关节力矩原始数据进行预处理，并结合机械臂关节角度数据构建阻抗控制模型，实现对力矩变化趋势的预测和控制参数的自适应优化，从而提升机器人动作协调性与稳定性。发明人为陈高、陆苏、蔡传宝、李亚勇、梁世杰。专利摘要指出，该方法通过识别力矩峰值及其传播特性，优化阻抗控制模型的刚度和阻尼参数，显著优化了人形机器人在动态环境中的响应能力与控制精度。

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