天眼查App显示，2025年7月25日，一种视觉惯性融合定位方法、装置和双目视觉惯性系统专利正式进入专利的公布阶段。申请人为上汽通用五菱汽车股份有限公司，该项测量测试专利涉及车辆定位导航技术场景。据专利信息显示，通过对双目视觉传感器数据和惯性传感器数据的联合标定、特征点标定、光流跟踪、非线性优化以及信息矩阵计算进行视觉惯性融合定位，导航定位的精度、实时性、准确性与高效性得到显著优化。发明人为付广、李天辉、林智桂、罗覃月、何智成。本发明实施例提供的技术方案中，基于获取的双目视觉传感器数据和惯性传感器数据进行标定初始化对象生成视觉惯性联合标定结果；根据视觉惯性联合标定结果进行特征点提取与对象跟踪生成光流跟踪结果；基于光流跟踪结果与获取的积分残差项进行位姿非线性优化生成相机位姿和路标点位置；对相机位姿和路标点位置进行信息矩阵计算以进行视觉惯性融合定位。

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