天眼查App显示，2025年7月25日，陕西法士特汽车传动集团有限责任公司申请的「一种基于DynamicVoronoi图的车辆路径生成方法与相关装置」专利正式进入专利的公布阶段。申请人为陕西法士特汽车传动集团有限责任公司，该项智能驾驶专利涉及车辆路径规划技术。据专利信息显示，该方法通过基于DynamicVoronoi图的路径生成机制，在已有Voronoi图基础上快速生成新路径并进行剪枝与光滑优化，显著提升计算效率与环境适应能力。发明人为王耀、高文娟、张腾、郝海洋、吴刚院、王丽莎。本发明属于智能驾驶技术领域，具体涉及一种基于Dynamic Voronoi图的车辆路径生成方法与相关装置，通过新建二值栅格地图、更新距离地图、生成PruneQueue队列、剪枝优化等步骤，输出符合车辆运动学的路径，具有高效性与自适应性。

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