天眼查App显示，2025年7月25日，「基于GNSS与INS松组合模式的列车机车高精度定位方法及系统」专利正式进入专利的公布阶段。申请人为广州地铁设计研究院股份有限公司、西南交通大学，该项测量测试专利涉及列车定位技术场景，通过结合惯性测量单元与全球导航卫星系统数据，实现列车的精确定位。据专利信息显示，通过卡尔曼滤波融合技术，定位精度提升达突破性进展。发明人为孙元广、王超宇、宋嘉雯、刘延晨、胡鹤馨、鲁工圆、钟兴莉、吴嘉、王仲林、彭磊、王晓潮、邓澄远、卓荣、华炜欣、何渊。本发明首先采集IMU数据并进行误差修正，输出修正后的加速度和角速度；同时获取GNSS信号并提取伪距测量值，通过卡尔曼滤波融合，利用INS和GNSS的互补特性进行状态估计和误差修正，从而提高定位精度，为列车控制系统提供可靠的数据支持。

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