天眼查App显示，2025年8月12日，「基于几何PDE和PINN的集群自适应路径规划方法」专利正式进入专利公布阶段。申请人为杭州电子科技大学、东南电子股份有限公司、南开大学，该项控制调节领域专利涉及智能集群在复杂障碍环境下的路径规划与容错控制技术。据专利信息显示，该方法通过构造基于抛物PDE系统的动态模型及物理信息神经网络（PINN）实现集群系统的参考轨迹优化与故障补偿，达到故障效应内生补偿与运动规划统一求解的技术效果，提升达显著优化水平。发明人为关亚村、于红波、潘丽燕、章明天、刘国华。本发明公开了基于几何PDE和PINN的集群自适应路径规划方法，该方法首先建模具有时变拓扑的故障集群的动态模型。其次通过黎曼流形和基于热流的梯度演化，构造故障集群基于抛物PDE系统，获得障碍环境下集群系统的参考轨迹。利用物理信息神经网络PINN学习集群基于抛物PDE系统的稳态解，获得具有时变拓扑、执行器故障和障碍运行下集群系统基于几何PDE和PINN的容错最优控制律。本发明确保智能体沿动态参考轨迹从初始位置导航至目标位置，同时实现故障效应的内生补偿，实现故障补偿与运动规划的统一求解。

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