天眼查App显示，2025年9月2日，新石器慧通（北京）科技有限公司的「一种基于道路边界约束的车辆横纵向控制方法及装置」专利正式进入专利权的授权阶段。申请人为新石器慧通（北京）科技有限公司，该项智能交通专利涉及车辆控制技术领域。据专利信息显示，该方法通过约束迭代线性二次调节器求解形式建立车辆运动学模型，构建状态量与控制量的代价函数，同时结合加速度、前轮转角以及道路边界信息的约束条件，整体优化轨迹信息进行控制跟踪，其提高了控制器的自主灵活性，消除了运动耦合带来的控制误差，控制鲁棒性取得显著优化。发明人为潘学亮、吕强、苗乾坤。该专利通过构建非线性数学模型并线性化处理，利用优化算法生成控制指令，极大提高了车辆安全性，并在自动驾驶及智能驾驶辅助系统中具有广泛应用前景。

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