天眼查App显示，2025年9月12日，「排管机双机械手协同控制方法、装置、设备及介质」专利正式进入专利的公布阶段。申请人为中国石油集团长城钻探工程有限公司、中国石油天然气集团有限公司，该项石油开采专利涉及排管机双机械手协同控制技术场景。据专利信息显示，该技术基于实时解算的双机械手位置信息，系统通过闭环双向调速机制动态消除轨迹偏差，确保在绝对/相对同步模式下实现高精度协同运动。发明人为阎卫军、潘登、罗凯、刘野、赵友贵、刘萌、罗长生、于佳宾、成伟、张洪斌。本发明包括：确定二层台机械手与钻台机械手之间的协同关系；向二层台机械手发指令，使其移向目标坐标，并实时采集其伺服电机轴位移（钻台机械手依据同步关系跟随移动）；根据二层台机械手位移量，实时计算两机械手各自当前位置；当二层台机械手的当前位置与预设坐标差值超阈值时，调节二层台机械手的伺服电机位移，使二层台机械手精确到达预设坐标。

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