天眼查App显示，2025年9月12日，「一种Halbach永磁阵列的全地形磁吸附轮」正式进入专利的公布阶段。申请人为上海海洋大学、中水集团远洋股份有限公司、无锡蓝启智能科技有限公司，该项一般车辆专利涉及磁吸附爬壁机器人在复杂地形下的移动与吸附技术场景。据专利信息显示，该装置集成度高且可模块化更换，具有突破性进展。发明人为姜哲、隋恒寿、罗传坤、张学文、冯卫东、张荣军、罗高生、袁祥。本专利的全地形磁吸附轮采用Halbach永磁阵列结构，结合驱动模块与永磁吸附模块，适用于所有磁吸附爬壁机器人，具有广阔的商业前景。

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